بعض مصطلحات علم الربوتات Robotics Glossary

أود أن أسرد هنا بعض المصطلحات الشائعة في علم الربوتات, إذا كان لديك بعض المصطلحات التي تود معرفتها يرجى إرسالها بالبريد الإلكتروني إلي أو كتابتها كتعليق في الأسفل.

acceleration-level : Mathematical formulations working with the change in joint speeds with respect to time. Integrating accelerations twice provides displacements. See position-level and velocity-level.
مستوى التسارع : الصيغ الرياضية التي تصف تغير سرعة المفصل بالنسبة للزمن. نستطيع معرفة تغير المسافة من خالا التكامل الرياضي للتسارع مرتين. انظر إلى على مستوى الموضع ومستوى السرعة .

analytical methods : Purely mathematical methods that do not require iteration.
الطرق التحليلية: عبارة عن صيغ رياضية بحتة ولاتتطلب أي من عمليات التكرار

autonomous : Operating without pre-programmed behaviors and without supervision from humans.
التحكم الذاتي : القدرة على القيام بالعمل دون الحاجة إلى برمجة ردود الأفعال مسبقاً وبدون إشراف من قبل الإنسان.

biomimetic : Mimicking natural biology
المحاكاة البيولوجية : تقليد الأحياء الطبيعية

closed-form : A problem formulation that does not require iteration for its solution.
بشكل مغلق : صياغة لمشكلة لا تتطلب تكراراً لحلها

conservative motion : A path where both the end-effector and the joints repeatedly follow their same respective trajectories.
حركة محددة (محافظة): وفيها يسلك كلا من النهاية المؤثرة للذراع والمفاصل نفس المسارات بشكل متكرر لكل منها ().


degrees of freedom : The number of independent variables in the system. Each joint in a serial robot represents a degree of freedom.
درجات الحرية : عدد المتغيرات المستقلة عن بعضها البعض في النظام. إن كل مفصل في الروبوت تمثِل درجة من الحرية.

dexterity - A measure of the robot's ability to follow complex paths.
وهو مقياس لقدرة الروبوت على سلك مسارات معقدة.

direct search A method of solving problems numerically using sets of trial solutions to guide a search. The search is direct because it does not explicitly evaluate derivatives.
البحث المباشر : طريقة حل المشكلات عدديا باستخدام مجموعات من الحلول التجريببة لتوجيه البحث. والبحث هو مباشر لأنه لا يستخدم المشتقات.

dynamics : The study of forces that cause motion
علم القوى : دراسة القوى التي تسبب الحركة

dynamic model : A mathematical model describing the motions of the robot and the forces that cause them.
النموذج الديناميكي: نموذج رياضي يصف حركات الروبوت والقوى المسببة لهذه الحركات.

end-effector : The robot's last link. The robot uses the end-effector to accomplish a task. The end-effector may be holding a tool, or the end-effector itself may be a tool. The end-effector is loosely comparable to a human's hand.
النهاية المؤثرة : وهي عبارة عن آخر وصلة في الروبوت. ويستخدم الروبوت نهايته المؤثرة من أجل إنجاز مهمة ما. قد تحمل النهاية المؤثرة أداة ما، أو قد تكون النهاية المؤثرة الأداة نفسها. النهاية المؤثرة للربوت هي بمثابة اليد بالنسبة للانسان.


end-effector space : A fixed coordinate system referenced to the base of the robot.
فضاء النهاية المؤثرة : نظام إحداثيات ثابت مرجعه قاعدة الروبوت.

equality constraint : A restriction that requires the displacement or motion of the robot to equal a specified value. Equality constraints specify the position and orientation of the robot's end-effector.
شرط المساواة : يستخدم من أجل الاشتراط على أن قيمة الإزاحة أو الحركة للربوت تساوي قيمة معينة. ويستخدم من أجل تحديد موضع واتجاه النهاية المؤثرة للروبوت.

error function : The error function assigns a single value that represents the difference between the desired and actual values of one or several dependent variables.
تابع الخطأ : يعين تابع الخطأ قيمة وحيدة وتمثل هذه القيمة الفرق بين القيم الفعلية والقيم المرجوة لمتغير واحد أو لعدة متغيرات تعتمد على بعضها البعض.

fully constrained robot : A robot with as many independent joints as there are equality constraints on the placement of the end-effector.
الروبوت المقيد تماما : روبوت مكون من العديد من المفاصل المستقلة فيما بينها ولكن هناك شروط لمساواة قيم معينة لتوضع النهاية المؤثرة.

inequality constraint : A restriction that limits the value of a dependent or independent variable. Inequality constraints limit the robot's joint travels Ooint limits), joint speeds (speed limits), and torques, (torque limits).
شرط عدم المساواة : يحد هذا الشرط من قيمة متغير مستقل أو مرتبط بغيره.

inverse kinematics : The inverse kinematics problem is to find the robot's joint displacements given position and orientation constraints on the robot's end-effector.
علم الحركة العكسية: هو إيجاد قيم الإزاحة المكانية لمفاصل الربوت اللازمة من أجل الوصول إلى وضعية وتوجه ذو قيم محددة للنهاية المؤثرة للربوت.

iteration : Repeatedly applying a series of operations to progressively advance towards a solution.
التكرار : تطبيق سلسلة من العمليات بشكل متكرر من أجل إيجاد حل بشكل تدريجي.

Jacobian . The matrix of first-order partial derivatives. For robots, the Jacobian relates the end- effector velocity the joint speeds.
اليعقوبية: مصفوفة من المشتقات الجزئية من الدرجة الأولى. في الربوتات, تربط المصفوفة اليعقوبية بين سرعة النهاية المؤثرة و سرعات المفاصل.

joint space : A coordinate system used to describe the state of the robot in terms of it's joint states. Inverse kinematics may also be thought of as a mapping from end-effector space to joint space.
الفضاء المفصلي : نظام إحداثيات يستخدم من أجل وصف حالة الربوت بمصطلحات حالة مفاصله. يمكن اعتبار علم الحركة العكسية على أنه إيجاد إسقاط من فضاء النهاية المؤثرة إلى الفضاء المفصلي.

kinematics : The study of motion without regards to the forces that cause those motions
علم الحركة : دراسة الحركة دون أي إهتمام بالقوى المسببة لهذه الحركة.

kinematic influence coefficients : These coefficients describe the total influence the N input joints have on the motion of the robot and allow a direct statement of the complex and coupled nonlinear differential equations controlling the response of the system.
معاملات التأثير الحركية: تصف هذه المعاملات التأثير الكلي الذي تسببه مفاصل عددها n على حركة الربوت وتسمح بإيجاد مباشر للمعادلات التفاضلية الغير خطية والمعقدة التي بدورها تتحكم باستجابة النظام.

LaGrange multipliers - A mathematical technique for transforming equality constraints into performance criteria, thus expressing a constrained problem as an unconstrained problem.

linearly dependent - A correspondence between quantities or functions that can be described by simply adding, subtracting, or multiplying a scalar.

normalize - Scaling a number of factors so that they will be of similar magnitudes.

numerical methods - Iterative methods of solving problems on a computer. Numerical methods may have an analytical basis or they may involve heuristics. optimization - Calculating the independent variables in a function so as to generate the best function value for a given set of conditions. Optimization usually involves maximizing or minimizing a function.

performance criteria - Measures based on kinematic and dynamic models of the robot useful for evaluating the state of the robot.

plant description - A kinematic and dynamic model of the robot.

position-level - Mathematical formulations working with the joint displacements. See acceleration-level and velocity-level.

pseudoinverse - A simple method of inverting a matrix that is not square. As commonly applied to redundant robots, the pseudoinverse minimizes the two-norm of the joint speeds.

redundancy : More independent variables than constraints.
وهي الحالة التي يتواجد فيها متغيرات مستقلة عن بعضها البعض أكثر من القيم الثابتة

repeatability - The variability of the end-effector's position and orientation as the robot makes the same moves under the same conditions (load, temp, etc.)

resolved-rate - An extremely simple inverse kinematics method at the velocity-level.

scale - Changing magnitude by linear operation, i.e. multiplying by a scalar.

self-motion - The robot's ability to move it's intermediate links while holding the placement of the end-effector constant.

serial robot : A serial robot is a single chain of joints connected by links.
الربوت التسلسلي : هو سلسلة من المفاصل مرتبطة مع بعضها البعض بوصلات

singularity - A position in the robot's workspace where one or more joints no longer represent independent controlling variables. Commonly used to indicate a position where a particular mathematical formulation fails.

statics : The study of forces that do not cause motion
علم الحركة الساكنة: دراسة القوى التي لا تسبب أية حركة.

two-norm - The square root of the sum of the squares. The magnitude of a vector.

velocity-level - Mathematical formulations working with the joint speeds. Integrating the joint speeds once provides the displacements. See acceleration-level and position-level.

workspace : The maximum reach space refers to all of the points the robot can possibly reach. The dexterous workspace is all of the possible points the robot can reach with an arbitrary orientation. The dexterous workspace is usually a subspace of the maximum reach space.
فضاء العمل :
الفضاء الاعظمي هو الفضاء المكون من جميع النقاط التي يمنك أن يصل إليها الربوت.
فضاء العمل الأمثل هو الفضاء المكون من النقاط المحتملة التي يمكن أن يصل إليها الربوت أثناء تغير وجهته بشكل عشوائي.
فضاء العمل الأمثل هو جزء من الفضاء الأعظمي.

http://www.learnaboutrobots.com/glossary.htm